SLAM(スラム)
自律走行ロボットアプリ開発SLAMを使った自律走行型の
ロボットアプリ開発を行っています。

来たる自律型モビリティー社会

期待されるマシンの
自律走行/自動制御技術



人口減少中の国内において、労働生産性を確保する新たなイノベーションとして、AI、IoT、ビッグデータ、ロボティクスが注目されています。
そういったテクノロジーの進化により、人々の移動や運送の一部を、自律的に稼働するロボットや産業機械等によりカバーできる見込みが少しずつ立ってきております。
ヘッドウォータースでは、自律走行領域に2017年から着手し、自律移動型ロボティクスのアプリケーションを開発しております。

AutoMobility_image_404S.jpg

SLAMとは

自己位置推定と環境地図作成



SLAM(スラム)とは、自己位置推定と環境地図作成を同時に行うことを言い、Simultaneous Localization and Mappingが正式名称です。
掃除ロボットや自動運転技術にも使われている技術と言えばイメージが湧きやすいかもしれません。

SLAM_map_image_404S.jpg

ロボット自律走行に使われる技術



カメラ情報や赤外線センサー、ソナーセンサーなどを使い、現在のロケーションの環境を把握し、どの座標に障害物があり、どの座標が空いている空間なのかを認識します。
また、自己位置推定を同時に行う事で、移動できる場所や経路の情報を取得しています。
それらの情報とAIの組み合わせで更なる自律走行を目指そうと言う取組も始まっています。

Navigation_location_map_S.jpg

事例

Pepperを使った自律移動とマップ共有



Pepperには、ユーザから近づかないと、そこから先のアプリが起動しないと言う課題がありました。

そこで、SLAMで作成したマップのエリア内をPepperが自律的に移動し  ユーザを発見したらPepperからアクションを行いインタラクションを  開始することでよりユーザに触ってもらうことを狙えないか、と考えました。

SLAM_Pepper_image402.png

アプリ概要


・1台で学習したSLAMのマップを複数台で共有
・共有したSLAMマップの中でそれぞれのPepperが自律的に移動
・それぞれのPepperはフロアマップ担当やQ&A担当など役割を与え  ユーザが求める役割のPepperをその場所まで呼び寄せることができる
・マップ、現在位置を共有しているため集合することや遠ざかることが可能


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システム構成



クラウドロボティクスで複数台連携を可能にし、IoTHubでデバイス間データ通信し、マップ共有も行っています。
アプリCMSでロボット毎に役割を分け与え管理し、位置情報と役割に応じたアプリケーション配信を行っています。

SLAM_Pepper_System_image411.png

イメージ動画

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